機甲大師 RoboMaster EP 技術支持

RoboMaster app 是一款專門為 RoboMaster EP 和 RoboMaster S1 開發的 app（支援 iOS、Android、Windows、Mac 多個作業系統）。在 App Store/Google Play/Huawei 應用市場中搜索 RoboMaster app，或掃描說明書中的二維條碼下載移動版程式；登入 https://www.dji.com/robomaster_app 可下載電腦版程式。

Windows 7、Windows 8、Windows 10 的 64 位元系統。

首次使用 RoboMaster EP，RoboMaster app 會有初始化流程，請按提示進行啟用操作。

RoboMaster EP 機器人與 app 有直連模式和路由器模式兩種連接方式。具體操作可查閱「RoboMaster S1/EP 系列教學影片——連接設備」。

1. 整機韌體升級可查閱「RoboMaster S1/EP 系列教學影片——韌體升級」；
2. 連接舵機/傳感器轉接模組/紅外深度傳感器模組後，請先確保各模組編號不衝突（*檢查舵機模組是否編號衝突，請在「設定」-「拓展機構」頁面查看所有已連接的舵機能否正常顯示）；若提示編號衝突，請根據提示重新接入對應模組，接入成功後如需升級模組，app 會彈出「韌體版本不一致」的提示，請依照程式的提示進行升級；
3. 其他模組的韌體升級請依照 app 提示進行操作。

步兵機器人和工程機器人均使用 RoboMaster app，無需切換。

可用 Windows/Mac 作業系統的電腦版 RoboMaster app 升級 RoboMaster EP 機器人。

使用行人跟隨功能時，行人和機器人需保持 2-5 米距離。
*步兵機器人支援行人跟隨功能，但工程機器人不支援。

iOS 設備支援 iOS 10.0 及以上系統，Android 設備支援 Android 5.0 及以上系統。
兼容列表請前往官網查看。

多人競技需要所有機器人均連接到同一個路由器才能進行組網，請檢查機器人組網連接是否正常。

可以進入 app 的「設定」-「控制」頁面，調節「控制靈敏度」以改善操作手感。

RoboMaster Windows版本建議使用以下推薦配置：
CPU：Intel第5代或更新款的CPU、AMD同等產品
GPU：GPU VRAM 1GB及以上
內存：8GB及以上
硬盤：10GB及以上
系統Win7 64位、Win8 64位、Win10 64位

RoboMaster EP 雲台採用的是兩軸增穩設計。

不可以，因為使用者在自行操作的過程中可能會導致器件或排線的損壞。

雲台俯仰軸可控範圍為：-20°~ +35°；航向軸可控範圍為 ±250°。

雲台出現異常振動或運動遲緩時，請斷電檢查雲台是否與其他模組拼裝到位且連線正確，可以順暢轉動，無異物阻塞。

請勿在雲台上掛載其他物體或長時間施加外力，否則可能引起電機異常發熱，觸發雲台保護機制，影響使用體驗。並且請儘量避免手持發射器向上提拉雲台，此操作可能會導致雲台結構受損。

僅支援自帶陀螺儀的移動設備。

發射器前側有窄角紅外發射器，雲台兩側有廣角紅外發射器和紅外接收器。

在需要使用到紅外對戰或者其他紅外交互功能時，為了獲得更好的體驗，建議在室內或者其他紅外光強較弱的環境下使用。

室內光照環境下，窄角紅外發射的有效射程為 6 m，有效角度為 40° 至 10° 範圍內變化，角度隨距離增大逐漸減小；廣角紅外發射在 3 m 射程範圍內可以達到 360° 全覆蓋。
*室外或其他紅外光強烈的環境下，紅外發射器會受到影響，實際性能會降低，建議盡量在室內使用。

約 430 發。

射擊類型有兩種：紅外光束和水晶彈。出廠預設為紅外光束，可在應用程式「設定」-「控制」-「射擊類型」進行選擇。
*步兵機器人支援射擊，工程機器人不支援。

是的，發射器內部有減速箱，存在齒輪轉動時產生的雜音。

建議每次使用後，確保發射器裡無殘餘水晶彈，擦拭表面殘留水分。

不建議持續打空槍，沒有水晶彈可以切換到紅外光束射擊。

在多人競技或單機駕駛的挑戰模式中射擊紅外光束/水晶彈時可以使用射擊過熱冷卻按鍵。

16 Mbps。

最大支援 4 倍數字變焦。

照片解像度是 2560*1440。

影片解像度及幀率是 1920*1080@30fps、1280*720@30fps。

照片格式為 JPEG；影片格式為 MP4。

最大可支援容量為 64 GB、寫入速度達到 10MB/s 的 microSD 卡。

無 SD 卡時，不能進行拍照，只能錄製 720p 影片，緩存在 app 的「媒體庫」中。
有 SD 卡時，可以進行拍照及錄影（720p/1080p），緩存照片/影片存放在 app 的「媒體庫」中，原片儲存在 SD 卡中。

不支援調節 ISO、快門等相機參數。

如果成像模糊或有嚴重光暈，可能由油漬阻礙鏡頭成像，需要及時清潔。請使用專用鏡頭清潔劑和清潔布擦拭，確保清潔後鏡頭上無殘留異物。

直連模式
FCC, 2.4 GHz 140 m, 5.8 GHz 90 m
CE, 2.4 GHz 130 m, 5.8 GHz 70 m
SRRC, 2.4 GHz 130 m, 5.8 GHz 90 m
MIC, 2.4 GHz 130 m

路由器模式
FCC, 2.4 GHz 190 m, 5.8 GHz 300 m
CE, 2.4 GHz 180 m, 5.8 GHz 70 m
SRRC, 2.4 GHz 180 m, 5.8 GHz 300 m
MIC, 2.4 GHz 180 m

以上資料均於完全無信號干擾、無遮擋環境下測得，如有任何物體遮擋或者其他無線訊號干擾，圖傳距離和效果將會受影響。

直連模式：80-100 ms；
路由器模式 100-120 ms。
（無干擾、無遮擋環境下測得）

720p/30fps。

直連模式：RoboMaster EP 會根據周圍環境自動設定通道，使用者亦可手動設定頻段和通道；
路由器模式：RoboMaster EP 在路由器模式下會跟隨路由器通道設定，請自行設定路由器通道。

鋰電池 LiPo 3S。

2400 mAh。

長按電池電源鍵約 2 秒，可開啟或關閉電源。

充電前，請保持智能電池關閉，否則可能會損壞電源介面。

首次使用，需要連接充電器充電啟用電池，啟用時間約需要 15 秒。

整機續航時間約為 35 分鐘（由步兵機器人在平整路面以 2.0 m/s 的速度勻速行駛測得），充滿電約需 90 分鐘。
*整機待機續航時間約為 100 分鐘。

儲存電池應注意防水防潮。若超過 10 天不使用電池，請將電池放電至 40%-60% 電量存放。每隔 3 個月左右重新充放電一次以保持電池活性。

機器人升級時會同時升級電池，如果電池需要升級，app 會彈出「韌體版本不一致」的提示，請依照 app 中的提示進行升級。

步兵機器人：最大前進速度是 3.5 m/s；後退速度是 2.5 m/s；橫移速度 2.8 m/s。加速度可在 RoboMaster app 「設定」-「控制」-「運動速度」-「自訂」中調節。
工程機器人：最大前進速度、後退速度、橫移速度均為 0.8 m/s。速度及加速度均不可自行設定。

不防水。

無刷電機最大轉速是 1000 RPM。

電機編址可以在 RoboMaster app 的「設定」-「系統」-「電機編址」中按照提示進行操作。

推薦在結實平整的地面（如水泥、大理石、木地板、地毯等地面）使用機器人，不平整的路面可能會損壞麥輪或者電機（如泥沙地）。

避免在不平整路面使用，否則會加速磨損麥輪，增大麥輪噪音。並且建議每使用 40-60 小時後，拆開輪轂重新在軸孔添加潤滑脂進行保養。

目前支援 圖形化編程 和 Python 3.6 兩種語言。

程式設計可控部件多達 50 個，包括底盤電機、雲台、發射器、裝甲、LED 燈等模組。

可以通過程式設計實現自動巡線、視覺標籤識別、行人跟隨、掌聲識別、姿勢識別、RoboMaster S1 系列機器人識別。

可以檢測寬度約為 15-25 mm 藍色、紅色和綠色軌跡。

可以識別靠近設備約 1.5 m 處的掌聲，支援連續兩次掌聲和連續三次掌聲模式。

可以識別靠近設備 2-3 m 處的人體姿勢（雙手倒 V、正 V、拍照手勢）。

可以識別靠近設備 3 m 內的視覺標籤。

目前僅可識別 44 種官方定義的視覺標籤圖案（由 7*7 區塊構成，主要是數字、字母、部分特殊符號）且 RoboMaster EP 支援紅藍綠三種顏色的視覺標籤識別；官方套裝中提供了 7 張視覺標籤，其餘的可在 DJI 官網或 RoboMaster 程式的「指引」-「視覺標籤」中下載並自行列印。
*列印視覺標籤時，請注意標籤顏色和大小務必與官方提供的一致。

在 RoboMaster app 中「實驗室」-「我的程式」清單，在選定的程式右下角可進行裝配使用。可以保存為普通程式、自訂技能（可以在單機駕駛/多人競技中點擊自訂技能圖示快速觸發並釋放）、自主程序（短按機器人上的自主程序按鍵即可觸發），還可以上傳至「我的雲空間」或分享給其他玩家，對方可在 RoboMaster app 中打開並運行程式。

目前一次只能支持一個自訂技能或自主程式。

即使「設定」-「控制」中射擊安全保護已開啟（即雲台仰角大於 10° 禁止射擊），在實驗室中運行程式或裝配為自訂技能釋放時，app 亦允許仰角大於 10° 的射擊動作，沒有射擊安全保護。所以在實驗室中運行程式或者裝為自訂技能釋放時，需注意周圍環境，請勿用大於 10° 的仰角射擊人或動物。

單機駕駛的挑戰模式、多人競技以及設定頁面中均不可觸發。

為了保護機器人和個人安全，在自主程序的功能中，DJI 對機器人速度進行了限制。機器人最大平移速度（前後和左右方向的分量）為 1 m/s，最大旋轉速度為 250°/s。若程式設定超過最大速度，運行程式時都將被自動設定為該模式下的最大速度值。

將程式裝配為自訂程式或自主程序，在單機駕駛或多人競技的 FPV 介面可以進行拍照錄影。

可前往「我的程式」-「底盤」模組，設定「開啟底盤速度杆量疊加」或「雲台」模組中的「開啟雲台速度杆量疊加」，在運行程式過程中即可操控底盤或雲台實現速度桿量疊加。

通過 SBUS 接口，可與支援 SBUS 協定的遙控器連接。配置說明詳情請參考「使用者手冊」，文檔下載連結：https://www.dji.com/cn/robomaster-ep/downloads。

不支援。

約 26 m/s。

使用純淨水，常溫下泡發約 4 小時。離水存放建議不超過 24 小時。

RoboMaster EP 水晶彈由無毒無害的複合材料製成，吸水膨脹，請按要求使用。

最多可接入 4 個紅外深度傳感器；6 個傳感器轉接模組；1 個電源轉接模組。

傳感器轉接模組支援 ADC 接口和 IO 接口兩種類型的傳感器。例如：ADC 類型傳感器如光敏電阻傳感器，尋跡傳感器等，開關類型感測器如微動開關等。

支援 3.3V 電平的傳感器。

傳感器轉接模組 ADC 取值精準度為 10 bit。

可在 RoboMaster 程式「設定」-「拓展模組」-「傳感器轉接模組接入」中更改傳感器轉接模組編號，按提示進行操作即可。

1. 將傳感器和傳感器轉接模組的 PIN 針一一對應接入，操作詳情請查閱說明書和模組絲印；
2. 可按照 RoboMaster 程式「設定」-「拓展模組」-「傳感器轉接模組接入」的提示進行傳感器轉接模組的接入；
3. 在實驗室或第三方平台中發送或獲取傳傳感器資料。具體操作請查閱「RoboMaster EP 用戶手冊」。

1. 確認是否存在編號衝突的情況；
2. 確定是否有外接傳感器；
3. 檢查實驗室中運行的程式是否正確。

不需要。如模組已有編號，且與其他同類型模組編號無衝突，每次通電後無需重新進行模組接入及編號。若提示編號衝突，請根據提示重新接入對應模組。

測距範圍為 0.1-10 m，探測 FOV 為 20°，測量精準度為 5%（適用於 10%-90% 反射率的物體表面）。

可在 RoboMaster 程式「設定」-「拓展模組」-「紅外深度傳感器接入」中更改紅外傳感器編號，按提示進行操作即可。

電源轉接模組主要用於為外接硬件提供供電以及更多 CAN BUS 接口。
接口包括：①通信接口：5 個 CAN BUS 通信接口；②電源輸出：USB Type-A 電源口（5V，2A）、排針電源口（5V，4A）、TX30 電源口（12V，5A）；③電源輸入：TX30 電源口（12V）

機械臂是二軸機械臂，屬於結構和控制相對複雜的並聯機械臂，但承載力和剛性更好，誤差也更小，無需像串聯機械臂一樣需要靠電機或舵機來控制每一個關節。

1. 組裝步驟請查閱「RoboMaster EP 教學影片——機械臂組裝」。
2. 關於機械臂的接入，請進入 RoboMaster 程式「設定」-「拓展模組」-「機械臂接入」，按照提示操作。
3. 接入機械臂後，請在程式「設定」-「拓展模組」中機械臂下方選擇校準，按照提示操作。

機械臂需要進行校準后才能正常使用。機械臂校準可在 RoboMaster 程式「設定」-「拓展模組」中機械臂下方選擇校準，按照提示進行操作。

水平方向約 22 cm，垂直方向約 15 cm。

機械爪夾取力度為 5 N，可在實驗室中的「設定機械爪夾取力度檔位」設定夾取力度。開合距離約 10 cm。

200-300 g。

不支援體感控制。

DJI 1240BA 舵機為匯流排（RS485）舵機，同時兼容 PWM 方式。
1. 當作為 EP 機械臂驅動時，系統會自動切換至匯流排模式。使用方法如下：
a）舵機的預設編號為 1-2 ，而機械臂的左右舵機支援的編號範圍為 1-3，使用時請先確認舵機是否在機械臂的舵機支援編號範圍，若不是，請先在 app 中進行「舵機接入」更換舵機編號。
b）將舵機連接至機械臂後，需要在程式的「設定」-「拓展模組」中完成「機械臂接入」方能正常使用。
2. 當作為獨立舵機使用時，可以使用 PWM 控制或者匯流排控制。
*舵機組裝成機械臂驅動後，無法作為獨立舵機控制。若要作為獨立舵機使用，需要先在程式的「設定」-「拓展模組」中將機械臂拆除。
3. 匯流排模式和 PWM 模式會根據輸入訊號自動切換，無需手動切換。PWM 訊號為 50Hz，2.5%-12.5% 占空比對應 0-360°。

最多可接入 3 個舵機。

舵機具備兩種工作模式：
1、位置模式。舵機轉到指定位置後停止。
2、速度模式。舵機按指定方向和速度連續轉動。
兩種模式可以通過 圖形化 程式設計、Python 程式設計或 SDK 接口進行設定。具體操作請查閱「程式設計模組手冊」和 「開發者文檔」。

舵機的最大轉速即是它空載時的轉速：49±2 RPM。

轉動角度範圍是 0-360°，傳動比是 512。

具有串口/Wi-Fi/乙太網/USB（支援 RNDIS 協定）的第三方平台，例如 MicroBit，Arduino，樹莓派，掌控板等。

底盤，雲台，發射器，擊打檢測模組，PWM 接口等模組。詳情請查閱「開發者文檔」，文檔下載連結：https://robomaster-dev.rtfd.io。

底盤座標位置及姿態，雲台姿態，裝甲板狀態，掌聲識別資訊，影片流，音訊流。詳情請查閱「開發者文檔」，文檔下載連結：https://robomaster-dev.rtfd.io。

可以在 RoboMaster EP 機載第三方計算設備(樹莓派，Jetson Nano，掌控板等)或 PC 上通過 SDK，獲取 EP 的音訊，視頻等多種機器人感測器的資料，並對機器人進行控制。基於這些計算設備的算力進行人工智慧應用的開發，例如人臉檢測，表情識別，語音辨識，語義理解，避障運動規劃等應用。詳情請參考「開發者文檔」，文檔下載連結：https://robomaster-dev.rtfd.io。

可以通過以下四種方式與機器人建立連接：
直連模式：直接通過 Wi-Fi 連接
路由器模式：通過路由器實現多級組網
USB 模式：通過機器人智能中控的 USB 接口與使用者的電腦連接（電腦需支援 RNDIS 功能）
串口模式：通過與機器人運動控制器的 UART 連接

1. 確認操作平台是否已連接 EP，比如串口轉 USB 模組是否正常，傳送速率是否設定正確；
2. 確認是否進入 SDK 模式；
3. 使用串口/網路連接的命令以分號結束，同時發送多條 SDK 命令，命令之間以分號間隔。

傳送速率 115200，數據位元 8 bit，沒有奇偶校驗，1 位停止位。